虽然CiA一方面推荐Bosch的残差值:出错率*4.7*10-11,实际上CiA还给出了另一个更大的残差值:CiA, CiA Draft Standard 304 V1.0.1 “CANopen framework for safety-relevant communication”,第26页:The worst case residual error probability of the CAN protocol is PRe st = 7*10-9,它来自一篇Joachim Charzinski的论文,在那里有:Pres<7.2*10-9*qbad。所以他们自己已否定了Bosch的残差值。只是CANopen中的值还是比我的数据1.15*10-7小了很多。