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标题: 看完这些神奇的平衡体，推不倒、自重组、自平衡，只有... [打印本页]
作者: 邢远 时间: 2016-8-29 23:43
标题: 看完这些神奇的平衡体，推不倒、自重组、自平衡，只有...
更自从平衡车慢慢走进人们视线
大家对平衡已不在陌生
如果有一个正立方体可以随意翻转
还可以单点站立
保持自我平衡而不倒
是不是觉得好神奇
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来自瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH）动态系统与控制研究小组
造出一个可以随意翻转
并实现高难度自我平衡的正方体机器人
Cubli
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通过不断翻转自己走动
还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上
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Cubli机器人有三个内置的转轮
它们沿着不同的轴调整转速和角动量
从而产生足够的动力来保持立方体的平衡
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Cubli机器人主要部件
反应轮
就是中间那个黄色的大圈圈
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反应轮作用是由电动马达连接的转轮
根据不同的旋转速度向着惯性的反方向转动
从而达到不倒翁的功能——悬停
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原理简单理解为任何物体在旋转时，都会产生一种稳定旋转轴的效果，例如陀螺静置不能站立，但一旦转起来就能立得稳当，而且越快越稳——这就是角动量守恒定律的体现。Cubli机器人中，三个垂直表面的法线方向都被飞轮稳定起来，于是在三维空间里获得了相当的稳定性。
Cubli机器人走动原理：反应轮转动使Cubli机器人只有一条边线与底面接触，达到单边平衡的状态，接着反应轮旋转转动，使Cubli机器人单点站立平衡，这样就达到了走动的目的。
Cubli机器人视频介绍
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除了Cubli机器人
麻省理工学院（MIT）的一个研究小组
M-blocks
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M-blocks机器人也是个立方体
有磁铁嵌入在其侧面和边缘
它们不能像Cubli机器人那样保持高度平衡
但它们可以跳到地上到处走来走去
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M-blocks机器人里含有一个飞轮
可以达到每分钟20,000转的速度
每个M-blocks机器人都可以移动、翻转或进行连跳动作
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M-blocks机器人的每个立方体面包含四对磁铁
以帮助M-blocks机器人彼此排列和连接
并且每个边缘具有一对滚针形磁铁
充当M-blocks机器人的枢轴
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研究人员希望能够建立一个可以编程算法
来控制M-blocks机器人
让数以百计的M-blocks机器人
能让随机分布的机器人
自动够识别对方
并凝聚和转变成一个椅子、梯子或桌子等物体
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M-blocks机器人的视频介绍
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除了上面两个立方体
德国牛人也设计了一个平衡装置
不仅可以自动把铁球移动到中心位置
还能通过手动操控
自由定位铁球的位置
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也可以让钢球在平面上随意位置滚动
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无论面板角度如何改变
最终钢球都会停到平衡的位置
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这是平衡算法与机械完美结合的典范
不得不佩服德国人的精湛制作技术
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看完这些智客君（微信：zeeke888）也慢慢的抬起单腿
学学平衡之术
说不定下次的奥运会我可以用的上呢？
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